一般而言，黄豆泡了一天一夜后可以打豆浆。日常生活中不少人都会选择用黄豆制作豆浆，往往先将黄豆充分浸泡一段时间，再经粉碎、过滤、充分加热后饮用。黄豆的浸泡时间建议在10-12小时，但不同季节的浸泡时间也会有所不同，如夏季可适当缩短，而冬季可适当延长。
由于黄豆外表皮是一层不宜被人体消化和吸收的膳食纤维，可能妨碍蛋白质成分被人体吸收利用，故经过浸泡后可使外层软化，从而提高其在胃肠道内的消化、吸收率。同时还可帮助提高出浆率，使黄豆中的营养成分更好释放。此外，还可减轻黄豆的豆腥味，使口感更佳。
但需要注意，不可用浸泡黄豆的水直接打豆浆，因为黄豆属于碱性食品，浸泡过后水会发黄并浮出水泡，易滋生细菌，饮用后可能出现腹痛、腹泻、呕吐等胃肠道不适症状。一般浸泡后需要将黄豆用清水冲洗干净，直到没有黄色碱水为止，最后再用清水重新制作豆浆。
